一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法

本发明公开了一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，包括如下步骤：构造多智能体系统的通信拓扑图；根据通信拓扑图建立多智能体系统博弈模型；设置预设收敛时间，根据期望的二分队形，计算代价函数中两个队形中的任意两个智能体的距离参数，作为智能体的相对位置状态初始值；利用事件触发机制下的博弈策略算法搜索代价函数取最小值时智能体的位置状态取值，实现对多智能体系统编队的控制。本发明所公开的方法能够节约大量通信资源，并且可以预设系统的收敛时间，灵活性更高，更符合工程实际。