一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法

本发明涉及一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，包括以下步骤：先根据对接任务需求将多机器人系统分为对接端机器人与被对接端机器人，在对接端机器人的第一对接面部署激光测距传感器阵列，在被对接端机器人的第二对接面部署对接定位标识，并设计传感器阵列与对接定位标识的几何参数。建立多机对接定位坐标系，将对接端机器人和被对接端机器人引导至对接区域。再获取激光测距传感器阵列的距离强度数据，进行数据噪声处理及异常状态判定，并计算机器人间相对位姿。本发明方法解决了视觉传感器易受环境干扰、通用激光雷达测量精度受限的问题，适用于加工装配运载过程中位姿调整与多机对准操作。