机器人的双控制力矩陀螺的同步控制方法、装置、设备、机器人和存储介质

本发明提供了一种机器人的双控制力矩陀螺的同步控制方法、装置、设备、机器人和存储介质。同步控制方法包括：接收机器人的俯仰倾斜角度和两个控制力矩陀螺的翻转角度；根据机器人的俯仰倾斜角度，计算两个伺服电机的姿态控制力矩；根据两个控制力矩陀螺的翻转角度，计算两个控制力矩陀螺的翻转角度的角度差值；根据两个控制力矩陀螺各自的翻转角度以及角度差值，分别计算两个伺服电机的同步修正力矩；根据姿态控制力矩和同步修正力矩，分别计算两个伺服电机的最终输出力矩；向两个伺服电机传输最终输出力矩。本发明实现了CMGs翻转角度的误差补偿和同步，同时降低了设计难度和结构复杂度，降低了对原有算法的影响。