拖动示教方法、装置及电子设备

本申请的实施例提供了一种拖动示教方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：根据保存的协作机器人的工具的重力信息及零点信息，对通过六维力传感器得到的初始力信息进行补偿，得到第一拖动力信息，初始力信息中包括力及力矩；将第一拖动力信息转换到关节空间，得到第二拖动力信息；根据预设控制律及第二拖动力信息，计算得到电机的第一目标输出力矩，预设控制律中包括电机的输出力矩、科氏力和离心力的力矩、重力力矩、拖动力信息之间的关系；在转矩模式下基于第一目标输出力矩使协作机器人运动。如此，无需进行避免摩擦力辨识，可适应不同环境刚度从而减少反弹现象，同时可避免出现奇异位姿。