一种智能化激光-干冰复合清洗方法及装置

一种智能化激光‑干冰复合清洗方法及装置，属于污渍清洗领域，本发明为解决现有技术对于大厚度污渍清洗效果不理想的问题。本发明方法包括以下步骤：对待清洗工件进行视觉扫描，通过三维表面形貌重构获取待清洗工件表面污渍厚度分布，根据污渍厚度将待清洗工件表面划分出多个子区域；所述子区域包括三类：极薄子区域、中厚度子区域和大厚度子区域；进行清洗路径规划，形成三条清洗路径；极薄子区域清洗路径的清洗工艺为：激光清洗；中厚度子区域清洗路的清洗工艺为：激光‑干冰复合清洗；大厚度子区域清洗路径的清洗工艺为：激光‑干冰复合清洗。清洗装置包括地轨龙门运动系统、一号机械臂、二号机械臂、干冰清洗系统、视觉识别系统和脉冲激光清洗系统。