一种基于机器学习的履带车辆转向曲率的识别方法

本发明涉及一种基于机器学习的履带车辆转向曲率的识别方法，属于车辆驾驶控制领域，解决了现有技术中转向曲率实时计算困难的问题。具体步骤包括：采集履带车辆的行驶数据，构成特征向量集；通过计算对应履带两侧的理论滑移率，构成历史滑移率集；基于所述特征向量集和所述历史滑移率集，训练离线的双阶段机器学习模型，得到履带车辆的两侧滑移率估测模型；利用在线辨识过程，将实时采集的车辆行驶数据，通过所述两侧滑移率估测模型，得到两侧滑移率的实时估计值；基于所述两侧滑移率的实时估计值计算履带车辆的实时车速和横摆角速度，进而实现履带车辆转向曲率的实时估计。