一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法

本发明公开了一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，属于工业机器人智能控制技术领域。针对多关节机器人在实际工作过程中的工作效率低，能耗高、使用成本较大的问题，通过以时间与能耗作为优化目标的基础上，基于粒子群优化算法与多项式插值实现多关节机器人关节空间下的路径规划，并通过设定权重因子，实现了时间与能耗优化权重比例的自主调节，提高了路径规划方法的灵活性。