自动紧急制动关键目标选择方法

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动紧急制动关键目标选择方法，其方法包括以下步骤：S1，获取感知目标信息、车道线信息以及车辆运动信息；S2，利用车道线、目标轨迹及自车动力学轨迹，对自车运动轨迹进行融合估计；S3，根据自车运动轨迹与各目标轨迹，计算碰撞时间与碰撞概率；S4，根据自车与各目标当前运动状态，计算碰撞时间与碰撞概率；S5，根据S3与S4中计算的碰撞时间与碰撞概率，完成AEB关键目标选择。本申请利用包含车道线在内的多条轨迹曲线对自车运动轨迹进行融合估计，提高估计精度；并分别基于自车运动轨迹与自车当前运动状态，计算与目标的碰撞概率，降低误检率。