一种轨道吊自动化作业防撞方法及轨道吊

本发明公开了一种轨道吊自动化作业防撞方法及轨道吊，属于障碍物检测技术领域，包括：利用相机获取左、右车道线的像素点并生成左、右车道线的二维平面方程；从左、右车道线的二维平面方程中分别提取出两个坐标点，经由第一变换矩阵和第二变换矩阵转换后，得到激光坐标系下的坐标点，以生成激光坐标系下的左、右车道线方程；将激光雷达采集到的点云数据经由第二变换矩阵转换后，形成激光坐标系下的三维点云坐标，并滤除掉其中的地面点云坐标以及位于激光坐标系下的左、右车道线之外的点云坐标；根据剩下的障碍物点云判断有无障碍物。本发明的方法简单有效，可以快速输出判断结果，为轨道吊避障停车留出足够的反应时间，保障了轨道吊行车的安全性。