一种基于vicsek模型具有目标导向的无人机集群避障方法

本发明涉及无人机领域，公开了一种基于vicsek模型具有目标导向的无人机集群避障方法，包括如下步骤：在二维平面中建立具有目标导向的无人机集群vicsek二维避障模型；无人机集群在空中进行探测时，采集周围环境的安全距离外数个环境采样点，根据采集的环境采样点、无人机集群位置和目标点位置，拟合出环境三维曲面；利用插值方法得到坐标为的无人机个体在时刻的轴坐标，则得到无人机个体在时刻的三维坐标，根据得到的各个无人机三维坐标，得到具有目标导向的无人机集群vicsek三维避障模型；根据得到具有目标导向的无人机集群vicsek三维避障模型，进行无人机集群避障。通过本发明，可以实现无人机集群避障。