共线约束式的自由臂超声探头空间标定方法及标定系统

本发明公开了一种共线约束式的自由臂超声探头空间标定方法及标定系统，其方法，包括以下步骤：进行标定数据输入；进行平面位姿解析，得到超声图像坐标系下的第一目标点集；进行空间位姿解析，得到来源于超声体模位置传感器坐标系的第二目标点集；输出标定矩阵；其标定系统，包括标定数据输入过程中的标定数据采集模块、数据格式解析模块；平面位姿解析过程中包括超声图像分割模块、形状先验校正模块；空间位姿解析过程中包括多物理场统一模块；标定矩阵输出过程中包括矩阵求解模块。本发明提高标定流程自动化程度。本发明减少噪声点对标定精度的干扰。本发明提升了超声探头空间标定的精度和效率，为精准高效的自由臂三维超声成像奠定基础。