一种适用于激光雷达的闭环检测方法

本发明公开了一种适用于激光雷达的闭环检测方法，本发明涉及计算机视觉技术领域，适用于激光雷达的闭环检测方法包括以下具体步骤，步骤一、生成强度图，本发明的优点在于：当匹配点对的数量小于阈值时，认为不是同一地点，不能形成闭环，否则可形成闭环，并计算闭环帧之间的变换。这种判断方式能够准确地检测出轨迹闭环，从而校正由于长时间运行和传感器误差累积导致的定位误差，利用五点法计算两帧之间的本征矩阵，并从本征矩阵中分解得到旋转和归一化平移向量，再通过恢复平移的尺度，能够精确地计算闭环帧之间的变换，这使得机器人能够根据计算得到的旋转和平移信息及时校正定位误差，进一步提高了定位精度和地图构建的准确性。