一种机器人路径规划方法及其质量评价方法

本发明公开了机器人路径规划技术领域的一种机器人路径规划方法及其质量评价方法，旨在解决现有的机器人路径规划无法及时响应环境变化技术问题。其包括：利用元胞自动机根据转换规则进行繁殖，机器人底盘元胞集在局部避开动态变化的障碍物元胞集并逐步抵达目标点元胞集，实现在局部条件不断变化的环境中进行高效地路径规划，实现实时动态且局部适应地规避障碍物，在不确定的环境中可能表现出更好的鲁棒性，规划出更安全、便捷的路径，能够针对运动底盘的形状和物理性质，避开障碍物，以安全、便捷的方式到达目标点，同时对性能并没有过高要求；通过对应的质量评价方法进行路径评价，可以反映规划的路径质量，为后期研究和调参提供依据。