一种基于ICP的激光雷达仿线飞行方法及装置

本发明公开了一种基于ICP的激光雷达仿线飞行方法及装置，涉及激光雷达和输电线仿线飞行技术领域；具体步骤为：激光雷达扫描采集环境信息，获取点云数据；对获取的点云数据进行处理，获取处理数据；采用获取的预处理数据，构建三维环境地图；通过GPS定位系统获取无人机的初始位置信息，初始定位，将处理数据与初始位置信息进行迭代匹配，获取当前无人机与目标之间的最小误差，进行路线规划；根据规划路线，控制无人机飞行。本发明基于ICP算法处理各种地形和环境条件下的数据配准问题，实现无人机在仿线飞行过程中进行精准路径规划；能够在没有或者有限GPS信号的情况下仍然保持较高的导航精度，效率高，鲁棒性好。