一种基于二维码修正的室内机器人定位方法

本发明提出了一种基于二维码修正的室内机器人定位方法，利用对室内已知位置信息的二维码标志，通过机器人携带的相机传感器利用PnP解算出相对二维码的相对位姿，并且通过二维码本身携带的绝对位姿进行转换，获取机器人统一世界坐标系下的全局位姿。能够解决机器人长时间运行下的漂移问题，提高定位精度，将局部位姿统一在世界坐标系下，解决传统SLAM定位方法每次运行的坐标系不统一的问题。