一种基于控制障碍函数的多无人艇协同目标包围控制方法

本发明公开了一种基于控制障碍函数的多无人艇协同目标包围控制方法。方法包括：建立多无人艇‑目标系统模型的协同目标包围控制模型；在多无人艇网络实时包围移动目标物时，将多无人艇获取和估计的移动目标物位置输入模型中，模型输出无人艇的前向和转向动力对无人艇进行实时控制，无人艇输出侧向速度和朝向角速度至模型中实现闭环控制，实现多无人艇协同目标包围控制。本发明方法可进行无人艇对于目标物的全局位置和速度信息的估计，实现目标物位置和速度未知的协同目标包围控制，当无人艇在存在模型不确定性和外干扰时，无人艇也能实时准确地跟踪期望速度，同时考虑安全性设计，保证无人艇相互之间及与障碍物不发生碰撞，最终提升整体控制性能。