摘要
本发明公开一种基于地面拟合的单目3D检测方法、系统和存储介质,该方法包括如下步骤:S1:基于雷达点云数据,分割地面点云并拟合地面平面;S2:基于单目图像数据,获取2D目标检测框以及3D目标检测框结果;S3:使用步骤S2获得的2D目标检测框、及步骤S1获得的地面拟合结果,先后对3D目标检测框结果进行优化,从而获得优化后的3D目标检测框结果。本发明通过结合地面平面拟合结果与单目3D检测结果,利用地面拟合结果对3D检测结果进行修正,从而提高单目3D检测结果的检测精度。
技术关键词
雷达点云数据
地面
卷积特征
拟合平面法向量
相机
分割算法
图像
一致性算法
特征提取网络
线段
拟合算法
模块
低频率
可读存储介质
坐标系
尺寸
扇区
矩形
参数
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融合特征
光学检测模组
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