一种水下软体机械手、水下机器人及其抓取方法

本发明提供一种水下软体机械手、水下机器人及其抓取方法，包括1个手臂和3根手指，手臂与3根手指连接，其特点是：手臂和3根手指均包括柔性结构织物、弹性管状气囊及密封膜，弹性管状气囊作为骨架，柔性结构织物套在其外侧面上，密封膜将柔性结构织物包覆。手臂与3根手指各自形成一个由密封膜与连接件形成的密封腔室，且分别通过负压和正压对其中的所述弹性管状气囊进行独立控制，实现水下多自由度运动、空间定位及抓取动作。可以实现多自由运动和可变刚度性能，从而提高机械手水下操作的灵活性、适应性和可靠性，而且，还具有质量轻的优势；抓取方法是通过正、负气压控制，以实现水下多自由度运动、空间定位及抓取等复杂动作。