一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法

本发明涉及机器人避障技术领域，并具体公开了一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法，包括：当判定轮足混合式机器人的初始行进路径上存在障碍物时，则基于轮足混合式机器人的初始目的地，规划出至少一条备选避障路径；判断出是否存在无障碍物的备选避障路径，若是，则在所有无障碍物的备选避障路径中筛选出最佳避障路径，否则，评估出初始行进路径的跃障难度和每条备选避障路径的跃障难度；在初始行进路径和所有条备选避障路径中，筛选出最小跃障难度的路径作为轮足混合式机器人的目标行进路径；用以辅助轮足混合式机器人尽量避开高跃障难度的障碍物，减小轮足混合式机器人的行进阻力。