基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法

本发明公开一种基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法，通过多源传感器实现绝对和相对定位功能解耦内部定位子模块结构；通过gps的状态信息来确定观测量的置信度；通过视觉定位匹配的置信度来评估监测定位的置信度；通过各传感器的时序和延迟来评估监测定位系统的置信度，更可靠地判断商用车是否发生定位失效；通过综合考虑多源传感器数据的时序关系和状态信息，提高了定位失效检测的准确性和鲁棒性。根据商用车当前的定位失效情况和多源传感器融合的信息，能够动态调整补偿策略，提供更精确的定位补偿结果，选择了优化方式进行后端融合，提高了定位的稳定性和精度，也优化了算法的执行效率。