一种基于二维点云的移动机器人自主回充方法

本发明公开了一种基于二维点云的移动机器人自主回充方法，以实现移动机器人通过二维雷达自主识别充电桩并移动到充电位置进行充电的目的，该方法首先建立差速轮移动机器人在地图坐标系下的运动学方程，随后将实时采集的二维点云数据进行欧式聚类并滤波并利用SVM算法以点簇中心到坐标原点距离与最小二乘拟合直线残差平方和均值作为特征进行分类分别出直线点簇，并根据充电桩的长度特征识别出目标充电桩点簇，最后根据误差模型设计李雅普诺夫函数进而提出一种反演镇定控制率，计算速度与角速度，以实现移动机器人不断移动完成与充电桩的对接。本发明能够有效提高移动机器人自动充电时对充电桩的识别与移动控制的精确性、稳定性。