机械臂控制方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：响应于机械臂到达目标位姿，检测机械臂参考架与术区参考架之间的干涉状态；若所述干涉状态为存在干涉，则获取所述机械臂的外力矩；以所述机械臂的工具轴线方向与骨道方向一致为约束条件，根据所述外力矩计算所述机械臂的旋转角度；根据所述旋转角度确定所述机械臂的关节角，以按照所述关节角控制所述机械臂旋转。根据本公开的技术方案，能够解决术中参考架干涉的问题。