融合色彩特征的海量机载LiDAR点云快速配准算法

本发明公开融合色彩特征的海量机载LiDAR点云快速配准算法，在配准过程中运用点云栅格化策略，将点云的色彩信息融合到对应特征点提取中，选用SuperPoint和SuperGlue组合方式，实现对大差异点云数据的特征点提取与匹配，设计了奇异值分解法结合随机抽样一致算法，完成旋转平移矩阵计算，并建立了较为全面的评估指标体系。本发明可以有效用于室外大区域海量机载LiDAR点云数据的高精度配准，另外该算法对点云数量具有较好的容忍度，结合降采样，即使点云数量达到千万级别以上，配准时间仍然能保持在1秒左右，而且算法具有较好的适应性，即使无色彩信息的点云，或者差异较大的影像生成的点云数据之间的配准也能适用。