基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法

本发明提供一种基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法，首先通过应用李代数构建最小二乘问题，并推导代价函数的雅可比矩阵；然后，采用误差传播公式来评估不确定性，包含单机器人的位姿以及机器人间闭环的协方差；通过采用复合位姿技术，将连续位姿估计融合为统一的估计，以简化不确定性估计；由此可见，本发明融合了机器人间的闭环与单机器人的位姿估计信息，从而能够精确地估计机器人间的相对坐标系转换，不仅提高了估计的准确性，也增强了不确定性模型在多机定位与建图中的灵活性和实用性。