一种手术机器人的主操作手

本发明提供了一种手术机器人的主操作手，包括：操作杆，操作杆设有连接孔；姿态组件，姿态组件设置于操作杆上；平衡套件，包括：壳体；转动接孔，转动接孔设置于壳体上，转动接孔与连接孔通过连接轴连接；弹性件，弹性件设置于壳体内底部；连接组件，连接组件一端连接转动接孔，另一端连接弹性件；其中，操作杆旋转任意角度时，连接轴同步转动，带动连接组件以连接轴为圆心转动，控制弹性件，使得操作杆自平衡。本发明解决了如何最大程度上实现机械的自平衡，即当主操作手中姿态组件的初始姿态保持不变时，操作杆在任意位置均可保持机械自平衡。