一种单目相机和UWB融合的移动机器人定位方法

本发明属于移动机器人定位领域，是一种基于单目相机和超宽带融合的定位方法。本发明在使用一组超宽带基站的情况下，利用点对点的超宽带距离测量值来解决单目视觉里程计中尺度不确定性的问题。使用一种Levenberg‑Marquardt非线性最小二乘回归的方法，在Levenberg‑Marquardt算法中添加阻尼矩阵，分别对应每个待估计的参数，以此同时估计出更加精确的单目视觉里程计的尺度和超宽带基站的位置。另外作为一种松耦合的方法，可将两个输入模块灵活地替换为其他的单目视觉里程计算法或测距算法。本发明解决了单目视觉里程计无法获取真是尺度信息的问题，同时避免了硬件设施在环境中对于摆放位置要求苛刻的问题。此外，本发明所述的融合定位方法适用于各种算力低的移动机器人平台。