一种双旋翼构型潜空无人机的飞行滑模控制方法

本发明提供一种双旋翼构型潜空无人机的飞行滑模控制方法，包括建立纵列式双旋翼无人机的数学模型；基于无人机的数学模型设计滑模控制器；通过将纵列式双旋翼无人机的位置、姿态期望值以及速度、角速度期望值x1d,x2d、以及纵列式双旋翼无人机的实际位置、姿态值以及实际速度、角速度值x1,x2输入滑模控制器，得到控制信号u；通过对纵列式双旋翼无人机施加控制信号u，控制纵列式双旋翼无人机在期望状态上保持稳定。本发明的滑模控制方法与传统的PID控制方法相比更为简单，控制器可调参数更少，易于实现；本发明的滑模控制能确保无人机的姿态保持稳定，鲁棒性要强于PID控制。