一种越野环境下的自动驾驶车辆路径规划方法及装置

本申请提供了一种越野环境下的自动驾驶车辆路径规划方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取越野环境中的地形地貌信息，根据所述地形地貌信息进行参数化建模，得到多层融合的越野栅格地图；基于所述地形地貌信息和多层融合的越野栅格地图，确定各类地形因素影响下的路径代价函数；基于变步长策略、偏置采样策略、重连接优化策略以及所述路径代价函数对RRT算法进行改进，得到MT‑RRT算法；在所述多层融合的越野栅格地图上执行所述MT‑RRT算法进行路径搜索；对所述路径搜索的结果进行路径平滑处理，并输出最优路径。以此方式，使得车辆进行路径规划时考虑的因素更加全面，能快速准确地给出最优规划路径。