一种基于环境信息力觉反馈的激光除草机器人交互方法及其系统

本发明属于除草机器人技术领域，具体涉及一种基于环境信息力觉反馈的激光除草机器人交互方法及其系统。将采集到的环境信息构成多维矩阵，使用主元分析方法，提取特征值排在前三的特征向量构成新得三维矩阵，称为偏移方向矩阵，以机器人自身坐标系为基础坐标系，计算偏移方向矩阵与机器人基础矩阵之间的俯仰、滚动和偏航角，使用虚拟弹簧‑阻尼模型，计算阻力场，进而将阻力场信息输入带力觉反馈的摇杆，产生相应抵抗力，使操作者感受到除草作业环境形成的表征抵抗力，从而调整操作方式，使机器人完成除草作业。本发明用以解决激光除草需求以及作业环境，简化操作流程，提高交互效率，降低激光除草机器人使用难度的问题。