基于三维点云的装船机物料装载调度规划方法

本发明公开了基于三维点云的装船机物料装载调度规划方法，包括：获取待装载物料堆的总体积，以及装船机单次的抓取物料体积和卸料堆放面积；根据船舶货仓的容量，结合待装载物料堆的总体积以及装船机单次的抓取物料体积和卸料堆放面积，计算生成第一层物料的装载规划方案，进而完成船舶货仓内第一层物料的装载；通过船舶货仓内已装载物料的三维点云数据确定可装载位置，结合待装载物料堆的剩余体积和装船机单次的抓取物料体积计算下一层物料的装载规划方案，进而完成船舶货仓下一层物料的装载；重复装船机的物料装载调度工作，直至待装载物料堆装载完成或船舶货仓容量达到上限。本发明能够提高装船机物料装载的均匀程度和装载效率。