一种无人机在地下管道中的飞行定位方法及系统

本发明中公开了一种测量无人机在地下管道中飞行速度的方法及其系统，包括：通过上光流传感器获取无人机在横向管道内飞行时横向管道内上管壁的第一视频数据；并根据第一视频数据获取无人机的第一光流速度；无人机通过物理模型获取无人机的第一预估速度；通过卡尔曼数据融合算法融合第一光流速度和第一预估速度，得到无人机的第一估计速度。在本实施例中通过获取无人机在横向管道中飞行时上管壁的第一视频数据，并根据第一视频数据能够获取更加精准的第一光流速度，进而解决无人机通过获取地下管道下管壁的图像数据，估算无人机飞行速度时，地下管道内的积水会影响无人机光流估算精度的问题。