一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法

本发明涉及一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法，属于无人机编队控制技术领域。具体步骤描述如下：①改进人工势场方法，通过设置通信危险区、碰撞危险区，定义机间虚拟力动态调节参数改进传统人工势场法，解决编队内部避碰和通信距离保持的问题；②改进一致性算法，在一致性算法中引入时间积分因子，并给出了其定义，利用其累积效应克服人工势场法易陷入局部最优的问题，并提高编队收敛速度；③将上述两种改进方法相结合，设计基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法。