基于自适应局部优化算法的穿刺针路径规划方法及系统

本发明涉及医学穿刺技术领域，具体涉及基于自适应局部优化算法的穿刺针路径规划方法及系统，包括以下步骤：利用优化算法依次对到达各个目标靶点的所述穿刺针穿刺路径的运动学模型进行求解，得到逐一穿刺每个目标靶点的穿刺针穿刺全局路径；通过神经网络对所述穿刺针穿刺全局路径与穿刺全局环境信息间的映射关系进行封装，得到用于根据穿刺全局环境信息获得穿刺全局路径的全局规划模型；全局规划模型进行迁移学习，得到用于根据穿刺局部环境信息获得穿刺局部路径的局部规划模型。本发明实现对术前穿刺路径规划的实时局部调整，以完全适配真实穿刺场景，提升穿刺路径规划的鲁棒性不足。