一种基于注意力机制SAC的分布式无人艇编队控制方法、电子设备及存储介质

本发明属于无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种基于注意力机制SAC的分布式无人艇编队控制方法、电子设备及存储介质，其方法包括S1、采用同构智能体无人艇组建无人艇编队；S2、将无人艇编队构建为基于领航者‑跟随者框架的无人艇链式编队结构；S3、在无人艇链式编队结构引入注意力机制，用于帮助无人艇链式编队结构处理邻域信息，以实现安全稳定的编队控制；S4、为无人艇链式编队结构中的每个跟随者无人艇设计相应的马尔科夫决策过程；S5、构建基于注意力机制的邻域信息编码模块与决策网络；S6、在仿真环境中对无人艇链式编队结构进行训练。