一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品

本申请提供一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品。该方法包括：获取第一皮肤区域的CT图像；获取多个标记物在第一坐标系下的第一位置数据；根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系；第二坐标系包括机械臂的坐标系，第三坐标系包括CT图像的坐标系，第一转换关系包括第一坐标系和第二坐标系之间的转换关系；根据目标穿刺位置在第三坐标系下的第二位置数据和第二转换关系，确定目标穿刺位置在第二坐标系下的第三位置数据；第三位置数据用于确定机械臂的控制指令，以便于控制机械臂移动至目标穿刺位置。本申请的方案可以对机械臂进行准确的导航定位，提升穿刺手术的效率。