一种利用下肢训练机器人进行坐站训练的方法

本发明涉及肢体训练技术领域，具体涉及一种利用下肢训练机器人进行坐站训练的方法，步骤为：S1：根据训练者的体型数据，拟合利用下肢训练机器人进行坐站训练时的期望骨盆高度变化曲线，基于期望骨盆高度变化曲线拟合期望髋关节转角变化曲线和期望重心前进速度变化曲线；S2：在进行坐站训练过程中，根据期望骨盆高度变化曲线采用逻辑门限值反馈控制重力补偿算法判断是否需要控制升降电机转动对训练者骨盆进行重力补偿；根据训练者实际髋关节转角与期望髋关节转角变化曲线的转角偏差值，根据转角偏差值判断是否需要控制外骨骼电机转动对训练者髋关节进行运动助力；根据期望重心前进速度变化曲线，控制所述底轮按照期望重心前进速度变曲线的期望重心前进速度运动。本发明下肢训练方法为下肢康复训练提供了更加高效、安全和个性化的解决方案。