基于照明灯曲线对车道线补偿的车辆姿态调整方法及系统

本发明属于智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于照明灯曲线对车道线补偿的车辆姿态调整方法及系统。本发明针对车道线残缺或因前车遮挡导致车道线识别不完整等情况，根据隧道内及各种夜间行车场景下的照明灯布设规律，首先利用车载摄像头获取车辆前方包含照明灯和车道线的图像，然后对图像进行处理和曲线拟合，分别获得照明灯光源曲线和车道线曲线，并利用照明灯光源曲线对车道线曲线进行补偿，得到车辆轴向与车道线夹角也即车辆沿车道线正确行驶应当调整的角度，从而实现车辆姿态调整，最终实现车道保持功能。