基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统

本发明公开了一种基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统，方法包括：采用标定后的激光雷达与相机进行同步数据采集，获取桥梁表观的三维激光点云与二维视觉图像；通过映射模型将三维激光点云投影至二维视觉图像平面生成点云前视图；采用预设目标检测模型识别二维视觉图像中的病害，并为每个病害生成分割掩膜；从点云前视图中筛选出位于分割掩膜内的点，得到潜在病害三维点云；使用光线追踪过滤潜在病害三维点云中因局部遮挡产生的误差点，得到真实病害三维点云；将真实病害三维点云的深度信息分配给对应的像素点，生成病害分割掩膜区域的深度图，进而对病害物理尺寸进行量化计算；将真实病害三维点云数据以及病害物理尺寸显示。本发明效率高、精度高。