一种路径规划方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划领域，包括：若在行驶过程中检测到当前路径上的障碍物，则在目标坐标系中确定障碍物对应的绕行空间区域；目标坐标系中每一坐标点的坐标均包括车辆行驶速度、第一方向上的坐标值和第二方向上的坐标值；第一方向与检测到障碍物时的自车车头方向平行，第二方向与自车车头方向垂直；在目标坐标系中确定检测到障碍物时自车新的路径起点和路径终点；基于路径起点、路径终点和绕行空间区域在目标坐标系中规划从路径起点到路径终点的目标路径。本申请结合横纵向规划可以同时规划路径形状和路径上各个位置处的行驶速度，而引入与障碍物对应的绕行空间区域可以减少路径规划区域，降低计算量。