车辆路面附着系数估计方法及装置

本发明提供了一种车辆路面附着系数估计方法及装置，其中方法包括：设置车辆的相关参数，输出车辆的车轮转速；搭建三自由度车辆模型，将所述车轮转速输入到所述三自由度车辆模型，获取三自由度车辆动力学模型下不同的车辆状态量；构建Dugoff轮胎模型，将所述车辆状态量输入到所述Dugoff轮胎模型，获取车辆的纵向力与车辆的侧向力，建立路面附着系数表达式；采用MCUKF估计算法，得到路面附着系数的估计值。本发明采用最大相关熵准则改进无迹卡尔曼滤波算法，建立融合Dugoff轮胎模型的三自由度车辆动力学模型，进行路面附着系数的估计，提高路面附着系数的估计值的鲁棒性和估计精度。