一种视觉建图中的位姿确定方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种视觉建图中的位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取上一帧图像的上一特征图和当前帧图像的当前特征图；通过自注意力机制和交叉注意力机制确定所述上一特征图和所述当前特征图中元素的初级匹配结果；对所述初级匹配结果进行级联优化得到所述上一帧图像和所述当前帧图像中元素的目标匹配结果；基于所述目标匹配结果解算当前帧位姿。本发明实施例可以在常规场景和极端场景下均能实现稳定的匹配结果。