一种行星多挡混合动力系统及主动鲁棒减振控制方法

本发明涉及一种行星多挡混合动力系统主动鲁棒减振控制方法，旨在解决干扰影响下行星多挡混合动力系统模式切换过程的鲁棒控制问题。首先，依据传动系统扭振动力学关系，建立行星多挡混合动力系统电路径与机械路径多自由度动力学方程；然后，根据发动机参考转速、轮边转矩需求以及传动系统刚度阻尼特性，计算出前馈目标参考值；最后，将各参考值的闭环跟踪误差与控制输入纳入到性能优化指标中，并与传动系统受到的外界干扰建立关联，采用H∞控制算法求解电机转矩控制律。本发明实现模式切换时间与转矩波动幅度的有效降低，解决不确定条件下动力源的鲁棒跟踪控制问题。