基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法

本发明属于无人驾驶领域，提出了基于轨迹预测的无人驾驶车群协同方法。本发明给出了无人驾驶车群稳定性动态演化方法，使得无人驾驶车群在节点加入、节点离开、车群合并和车群分裂四种动态演化事件中保持稳定；在此基础上，对车群演化过程中的状态进行建模，构建无人驾驶车群协同模型，并给出了无人驾驶车群协同方法。本发明可以降低周围频繁变化的干扰因素造成的车群内部结构发生变化的影响，从而提高车群的稳定性和持续性，为无人驾驶车群的运动行为智能协同提供了模型和方法，从而有效解决目前无人驾驶场景中无人驾驶诸如加速、变道、决策以及交通拥堵等问题，对促进无人驾驶车群健康快速发展，具有一定理论意义和应用价值。