一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法

本发明属于堆场商品车快速识别技术领域，具体涉及一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法。使用多线激光雷达扫描堆场，获取原始点云数据；对所获得的原始点云数据进行预处理；对预处理后的原始点云数据进行反射强度阈值滤波，获取车辆反射强度特征；对预处理后的原始点云数据进行反射强度阈值滤波，采用运动补偿算法获取运动特征；对点云数据进行聚类分割，提取车辆的长宽尺寸及点云密度；基于物体的长宽尺寸、反射强度特征、运动特征、点云密度程度特征，设计特征评价函数，能够有效去除其他假性目标的干扰，提高商品车转运机器人的运动安全性和系统稳定性。