一种无人机配网杆塔巡检的视觉定向方法

本发明公开了一种无人机配网杆塔巡检的视觉定向方法，包括当前杆塔朝向的视觉定位方法，以及下基杆塔自主寻塔的方向校正方法；通过在无人机拍摄的配网杆塔柱上绝缘子外增设识别框确定杆塔的位置；根据连线垂直线的方向判断当前杆塔朝向；在当前杆塔、横担、架空导线图像上增设识别框；校正自适应巡检过程中自动寻塔的方向；结合杆塔识别框与架空导线识别框的位置，辅助无人机准确的确认下基杆塔位置，并沿导线飞至下基杆塔上方。上述方法配合使用，首先根据当前杆塔的绝缘子定位当前杆塔朝向，再以此为基准配合当前杆塔的横担及导线方向为下基杆塔提供方位校准，有效提高无人机自主杆塔巡检的航线精度。