机械臂拖动方法及使用其的手术机器人

本申请实施例提供一种机械臂拖动方法及使用其的手术机器人，方法包括：确定机械臂上目标关节模组是否受到外部推力，并确定外部推力的推力方向；在目标关节模组受到外部推力的情况下，确定目标关节模组当前的关节速度；若关节速度小于第一预设速度阈值，则至少基于推力方向确定目标关节模组对应的摩擦力补偿值；基于摩擦力补偿值，控制目标关节模组对应的关节电机对目标关节模组进行摩擦力补偿处理；如此，能够降低用户拖动机械臂使得机械臂启动的瞬间受到的阻力，使得用户不需要使用太大的力即可拖动机械臂，且能够在开始拖动机械臂到正常拖动机械臂时，防止发生“前冲”的现象，提高拖动机械臂的平滑度。