基于智能网联车队的交叉口无信号灯优化控制方法及系统

本发明公开了一种基于智能网联车队的交叉口无信号灯优化控制方法及系统，方法包括：(1)建立交叉口无信号灯优化控制模型，该模型将CAV队列经过交叉口的总行驶延迟以及CAV队列在所有进口道方向上的性能指标与终态指标之间的总误差之和最小作为目标函数，以CAV队列控制为约束条件，得到CAV队列的编队模式；(2)建立CAV队列控制模型，该模型以CAV运行成本与终端成本之和最低为目标函数，得到CAV队列中每个CAV每个时刻的加速度和状态；(3)建立优化控制双层模型，包括位于上层的交叉口无信号灯优化控制模型和位于下层的CAV队列控制模型；(4)求解所述优化控制双层模型。本发明可以实现基于智能网联车队的交叉口无信号灯优化控制，简单易行。