面向真实大规模复杂场景的多无人车自主探索方法和系统

面向真实大规模复杂场景的多无人车自主探索方法和系统，该方法包括：将三维环境体素化，用于前沿点检测；构建初始化的无向可通行拓扑图，用于多车共享及计算多车到目标点的路径距离；使用雷达和IMU的观测数据，获取雷达相对于世界坐标系的位姿和机器人相对于世界坐标系的位姿；使用地面分割提取地面雷达数据与障碍物点云数据结合，来保障机器人在复杂环境中运行；提出了一种全新的多无人车的分布式任务分配方法，兼顾机器人间分散率和探索效率；基于代价函数分布获得机器人到目标点的可达路径。解决了多无人车探索邻域，基于3D激光雷达的多无人车探索大多应用于仿真环境，难以部署到移动机器人，进行真实环境的探索的问题。