一种掘锚一体机锚钻半主动消振方法及系统

本发明提供一种掘锚一体机锚钻半主动消振方法及系统，通过构建截割断面煤岩分布识别模型和截割载荷预测模型，得到截割结构运行时的预测波动载荷，然后根据预测波动载荷确定预测振动特征频率和振动幅度，再将预测振动特征频率和振动幅度与预设振动特征频率和对应振动幅度进行比较，从而确定误差信号，最后将误差信号进行处理，得到减振控制量，以此控制磁流变减振器进行半主动消振控制，有效减少了机身振动对钻架和临时支护的影响，提高了锚钻精度，同时减少了人工参与。