基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置

本申请涉及工业机器人相关技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置。其中，方法包括：在预设的不同的关节运动数据下，基于卡尔曼滤波观测器对关节摩擦力进行观测，得到观测结果；其中，所述卡尔曼滤波观测器的状态变量为关节摩擦力广义冲量和关节摩擦力，卡尔曼滤波观测器的观测量为关节摩擦力广义冲量；基于所述观测结果确定所述关节摩擦力与关节运动数据的关系曲线：基于所述关系曲线构建关节摩擦力模型：通过所述关节摩擦力模型，基于已知的关节运动数据计算关节摩擦力。如此，对工业机器人摩擦力进行准确辨识。